ロボカップメジャージャパンオープン２０１４北九州

チーム名　夢考房ジュニア

ゼッケン

SIGVerse開発者の稲邑先生（左）とSIGVerse(中央のスクリーン)とロボカップジュニアの友達（右）

ファイナル、発表とデモ

ニュース記事
5/3 ~ 5/5 に開かれたロボカップメジャーに初めて出場しました。

　＠ホームシュミレーションという競技に出場しました。＠ホームリーグは生活支援ロボットの競技で、生活支援ロボットを製作して色々なタスクに挑戦していきます。シュミレーションはその競技をバーチャル世界（サーバー上）で行う競技です。ロボット（ハードウエア）は使用せず、かわりに３Dグラフィックスのロボットを使用します。SIGVerseというソフトで動作するソフトウエアメインの競技です。

　調整日。自分のPCをサーバーとSSH通信で接続する必要があるのですが、SSH通信は初めてのためやり方がよくわかりませんでした。その日の8時までサーバー上にプログラムを置いておくように言われていましたが、サーバーに接続することすらできず、このままでは競技失格になると思い、なんとかしようと悪戦苦闘していたところ、休憩時にふとメールを見ると、メール上で１時間前に接続方法を通知してあるではありませんか！ロボカップメジャーの運営では同じパドックですぐ近くにいても口頭連絡ではなく、ChatWorksで連絡という方法を取るのだと初めて知りました。この後も通信に苦戦を強いられました。たまたまメールを見たので良かったです。RSA暗号については２年前の@homeキャンプでしたことがあったので上手く行きました。

　2日目。朝2時間かけ、やっと接続することができ、遅ればせながらコントローラファイルを提出することができ、安心しました。午後にシュミレーションリーグ最初の競技であるfollowmeが始まりました。ロボットは人について行き、部屋の中からエレベータにのり、外、と障害物を回避して迷路のように歩き回ります。事前のサンプルでは普通に歩いていたはずの人が当日の競技では手を水平に広げたまま歩く人となっていたため、ロボットが腕に接触し、マイナスになってしまいました。しかし、競技の20回の試行を高速に完走することができ、147.5 点という高得点で思いがけず2位になりました！この競技のプログラムは大会の１０日前に完成していたため僕の中では一番自信がありました。九州ブロックのジュニアのロボカッパーが見に来てくれた時はこの競技だったのでラッキーでした。

 3日目のcleanup, EGPSRでは一点も得点できませんでした。cleanupのプログラムは大会前に用意していたのですが、予期しなかった場所にゴミが置かれたため、ゴミに到達することができませんでした。EGPSRは運営が提供しているサンプルコードがバイナリだけになっており、サンプルコードを参考にしたソースを作ることが出来ませんでした。文字列処理プログラムを書いてみたもの上手く動作せず、cleanupのプログラムを改造したもので臨みました。

　4日目の最終競技ファイナルデモでは、いつものように度胸でプレゼンに臨みました。自分のロボットの３DモデルをSIGVerseに登場させる方法について発表しました。他のチームの研究者達の発表を聞いたのですが、技術レベルの高さに圧巻でした！僕もさらに＠ホームの世界に興味が湧きました。そのような優れた発表の中で僕も80点という高得点を頂くことができ、嬉しかったでした！

　ロボカップジュニアでは、周りから勝ち負けで判断される気がしていました。勝ちにこだわるあまり、皆、あまり新しいことにチャレンジせず、例えば昨年の優勝チームのロボットを再現しようとする等、一部の競技者を除いては保守的になってしまう傾向があるように感じられました。
ロボカップ＠ホームでは、勝ち負けにこだわらず、競技者が「常に新しい、難しいこと」に挑戦しているのが感じられます。高校の部活でジュニアに参加していた僕にとっては革新的で新鮮な世界でした。しかも世界で活躍している研究者達の中に高校生の僕も差別なく競技に参加させてもらえました。

　結果は・・・・・・、

三位入賞

　ロボカップメジャーではチャレンジができます。
自分の居場所はここだと感動しました。